5.2.8 yobicon. urdf ファイノレ さて、単純なファイルの内容を踏まえて基本的な構成を説明しましたので、次は実際に y 。 bic 。 n のモ デルを使ったファイルを読み進めてみましよう。わかりづらい部分には適宜コメントを太字で示しま す。 く ?xml version="l . 0" ? > く「 ObOt name="yobicon"> - BODY parts - く link name="base link" / > く link name="BODY BASE" / > く link name="BODY R"> く visual> く geometry> ←コメントの入れ方、ただし全角文字入れるとエラーになります ←べースリンク ←体のべース、今回はデバッグ用に 2 段階のべース構造にしました ←右半身のリンク 0 . 001 ソ > く mesh filename="package://yobicon description/meshes/B0dyRight. stl" s ( ale = " 0.001 0.001 ←外見に使用する STL ファイルの指定、スケールは 1000 分の 1 く /geometry> く material name="body_color"> く co 朝 r rgba="0.2 0.2 0.2 1 " / > ←体の色は暗いグレー く /material> く /visual> く /link> く link name="BODY L"> く ViSUal> く geometry> く mesh filename="package ://yobicon_description/meshes/B0dyLeft. stl" 0 . 001 ” / > く /geometry> く material name="body-color" / > ←ニ回目以降は数値を省略できます scale = ” 0 .001 0 . 001 く /visual> く /link> く link name="SERV0 HORN X 1 " > く visual> く geometry> ←首の X 型サーボホーン く mesh filename="package ://yobicon_description/meshes/SG92R_horn X. stl" 0 . 001 ソ > く /geometry> く material name="sg92r_horn ( 010r " > く ( 010r rgba="0.5 0.5 0.5 1 " / > く /material> く /visual> く /link> く link name="SERV0 2 ” > く visual> scale ニ " 0 . 001 0 . 001 く origin xyz=no. 0 0.0 0.0 " rpy = " 1 . 5708 1 . 5708 0 " / > ← X 軸、 Y 軸それぞれ 90 度ずつ回転 く geometry> く mesh filename="package://yobicon description/meshes/SG92R-servo. stl" s ( ale = " 0.001 0.001 0 . 001 ソ > く /geometry> く material name=nsg92r_coIor"> く ( 010r rgba="0 0 0.5 1 " / > く /material> 32

く /visual> く /link> く link name="SERV0 引 > く visual> く origin xyz="0.0 0.0 0.0 " rpy = " ー 1 . 5708 1 . 5708 0 " / > く geometry> く mesh filename="package://yobicon description/meshes/SG92R_servo. stl" 0 . 001 ソ > く /geometry> く material name="sg92r_coIor"/> く /visual> く /link> く link name="SERV0 4 ” > く visual> く origin xyz="0.0 0.0 0.0 " rpy = " 1 . 5708 -1 . 5708 0 " / > く geometry> く mesh fiIename="package://yobicon-description/meshes/SG92R_servo. stl" 0.001 ソ > く /geometry> く material name="sg92r_coIor"/> く /visual> く /link> く link name="SERV0 5 " > く visual> く origin xyz="0.0 0.0 0.0 " rpy = " -1 . 5708 - 1 . 5708 0 " / > く geometry> く mesh fiIename="package://yobicon-description/meshes/SG92R_servo. stl" 0 . 001 " / > く /geometry> く material name="sg92r_coIor"/> く /visual> く /link> scale scale scale ゞ 0.001 0.001 = . 001 0 . 001 0 . 001 0 . 001 く joint name="BODY(DEBUG)" type = " revolute " > ←全体を傾けて遊びたかったので DEBUG 用のリンクを作成 く parent link="base link" / > く child link="BODY BASE" / > く origin xyz="0.0 0.0 0.0 " rpy="0 0 0 " / > く limit lower ゞ - 1 . 5708 ” upper ゞ 1 . 5708 ” effo 「 t = " 0.24516625 ” velocity= " 10.4719755114 ” / > ←角度等制限 く axis xyz="0 1 0 ソ > く /joint> ← Y 軸で回転 く j0int name="base t0 BODY-R" type="fixed"> く parent link="BODY_BASE" / > く child link="BODY R" / > く origin xyz="0 0 0.15985 " rpy="0 0 0 " / > く /joint> く j0int name="base t0 BODY-L" type="fixed"> く parent link="BODY_BASE" / > く child link="BODY_L" / > く origin xyz="0 0 0.15985 " rpy="0 0 0 " / > く /joint> く joint name="BODY_R_to SERVO HORN-X-I " type="fixed"> く parent link="BODY_R" / > 33

く origin xyz="O. 0 0.0 0.0 " rpy="0 0 0 " / > く /joint> く j0int name="HAIR_TO_KEMOMIMI R" type="fixed"> く parent link="HAIR_BACK" / > く child link="KEMOMIMI_R" / > く origin xyz="0.0 0.0 0.0 " rpy="0 0 0 " / > く /joint> く j0int name="HAIR_TO_KEMOMIMI_L" type="fixed"> く parent link="HAIR_BACK" / > く child link="KEMOMIMI_L" / > く origin xyz="O. 0 0.0 0.0 " rpy="0 0 0 " / > く /joint> Arm parts く link name="SERV0 HORN 2 " > く visual> く mesh filename="package://yobicon-description/meshes/SG92R_horn i. stl" く geometry> く origin xyz="0.0 0.0 0.0 " rpy = " 1 . 5708 1 . 5708 0 " / > scale = " 0 . 001 0 . 001 0.001 ” / > く /geometry> く material name="sg92r-horn_color"/> く /visual> く /link> く link name="ARM R"> く visual> く geometry> く mesh filename="package://yobicon description/meshes/ArmRight. stl" scale ゞ 0 . 001 0 . 001 0 . 001 ” / > く /geometry> く material name= く /visual> く /link> "skin ( 010r " / > く link name="SERV0 HORN 引 > く visual> く geometry> く origin xyz="0.0 0.0 0.0 " rpy = " -1 . 5708 1 . 5708 0 " / > く mesh filename="package://yobicon description/meshes/S692R horn i. stl" scale 0 . 001 0 . 001 0 . 001 ” / > く /geometry> く material name="sg92r_horn 〔 010r ” / > く /visual> く /link> く link name="ARM L"> く ViSUaI> く geometry> く mesh filename="package://yobicon description/meshes/ArmLeft. stl" く /geometry> く material name="skin ( 010r " / > scale ゞ 0 . 001 0.001 0 . 001 ” / > く /visual> く /link> く・ Oint name= 36 "Joint Serv02" t pe=' revolute">

く child link="SERV0_HORN_X_1 ” / > ” -0.00545 0.0 0.08185 " rpy="0 0 0 " / > く orlgln XYZ= く joint name="BODY_R_to SERV0-2" type="fixed"> く j0int name="BODY ユ -t0 SERVO-3" type="fixed"> く曲 ild link="SERV0_3" / > く parent link="BODY_L" / > く /joint> く orlgln XYZ2 く child link="SERV0_2" / > く parent link="BODY_R" / > く /joint> ”ー 0.005 - 0.0296 0.0619 ” rpy="0 0 0 ” / > く 0 「 lgln XYZ= " ー 0.005 0.0296 0.0619 " rpy="0 0 0 " / > く child link="SERV0_5" / > く parent link="BODY_L" / > く jOint name="BODY_L_to_SERV0_5" type="fixed"> く /joint> く origin xyz="0.0 - 0.0296 0.0 " rpy="0 0 0 " / > く child link="SERV0_4" / > く parent link="BODY_R" / > く j0int name="BODY_R_to SERV0-4" type="fixed"> く /joint> く visual> く link name="SERV0 1 ” > - Head parts - く /joint> く origin xyz="O. 0 0.0296 0.0 " rpy="0 0 0 " / > く mesh filename="package://yobicon-description/meshes/face. stl" scale = " 0.001 0.001 0.001 " / > く geometry> く visual> く link name="FACE"> く /link> く /visual> く material name="sg92r_color"/> く /geometry> 0 . 001 ” / > く mesh fiIename="package://yobicon-description/meshes/SG92R_servo. stl" s ( ale = " 0.001 0.001 く geometry> く origin xyz="0.0 0.0 0.0 " rpy = " 引 1415926 0.0 0.0 " / > ← X 軸でぐるっと逆さまに回転 く /geometry> く material name="skin ( 010 「” > く ( 010r rgba = " 0.9960 0.9450 0.8784 1 " / > く /material> く /visual> く /link> く link name="HAIR FRONT"> く visual> く geometry> ←イラストの肌色から入力してみたが色が違う・・・ ? く mesh filename= package://yobicon description/meshes/HairFront. stl" 0.001 ” / > く /geometry> く material name="hair ( 010r " > く ( 010r r ba 0 . 引 25 0.5255 0. 1 " / > 34 scale ニ齟 . 001 0 . 001