5.2.8 URDF の文法チェック 作成した URDF ファイルが間違っていないかチェックするには、 check ーコマンドが利用出来ま qros-ws/src/yobicon description/urdf$ check urdf yobicon. urdf す。文法に間違いが無ければ下記のようにリンクの親子関係が表示されます。 robot name is: yobicon ー Successfully Parsed XML - root Link: base-link has 1 child(ren) child(l): BODY_BASE child(l): BODY L child(l): SERVO 5 child(l): SERVO HORN 5 child(l): ARM_L chiId(2): SERVO 5 child(l): SERVO HORN_5 child(l): LEG L child(l): BOOTS L child(2): BODY R child(l): SERVO 2 child(l): SERV0_HORN_2 child(l ) : ARM_R chiId(2): SERV0_4 child(l): SERVO HORN 4 child(l): LEG R child(l): BOOTS R child(3): SERVO HORN_X_I child(l): SERVO_I child(l): FACE child(l): HAIR BACK child(l): KEMOMIMI L chiId(2): KEMOMIMI R chiId(2): HAIR FRONT 一方、間違いがあると次のようなエラーが出力されます。 読んで修正しましよう。 このような場合は表示されたエラーをよく "ros-ws/src/yobicon description/urdf$ check urdf yobicon. urdf ( タグを閉じ忘れた場合 ) Error reading end tag. Error: at line 72 in /build/urdfdom-RY7q4t/urdfdom-0.4. l/urdf-parser/src/model. cpp ERROR: Model Parsing the xml failed 40 ERROR: Model Parsing the xml failed at line 155 in /build/urdfdom-RY7q4t/urdfdom-0.4. l/urdf_parser/src/model. cpp Error: link 既 EG L' is not unique. uros-ws/src/yobicon-description/urdf$ check urdf yobicon. urdf ( リンクの名前が重複している場合 )

5.2 description ノヾッケージ Fusion360 から出力した STL ファイルを使った ROS パッケージを作成していきましよう。ロボット のモデルデータを扱うパッケージは desc ⅱ ption という名前で作成する暗黙のルール ( ? ) があるそう なので、今回作成するパッケージは yobicon_description という名前になります。なお、パッケージを 作成する環境には ros-xxx-desktop-full がインストールされており、ホームの—/ros_ws に ROS ワーク スペースが構築済である前提で進めます。 5.2.1 パッケージの作成 パッケージの作成手順をおさらいしておきましよう。 —/ros—ws/src まで移動し、 catkin—create_pkg コマンドでパッケージを作成します。依存関係には最低限のものだけを指定しました。 "ros ws/src$ catkin-create_pkg yobicon-description std-msgs rospy SuccessfuIIy created files in 'V/ros ws/src/yobicon description. Please adjust the values in Created folder yobicon description/src Created file yobicon_description/CMakeLists. txt Created file yobicon_description/package. xml トーー launch トーーー CMakeLists. txt 作成したパッケージにファイルやフォルダを追加し、下記のような構成になりました。 5.2.2 ファイル構成 package. xml. トーーーー ArmRight. stl トーーー ArmLeft. stl meshes L— display. launch トーーー S692R servo. stl トーーー S692R horn i. stl S692R horn_X. stl LegRight. stl トーーー LegLeft. stl トーー - KemonomimiRight. stl KemonomimiLeft . stl トーーー HairFront. stl HairBack . stl トーー B00tsRight. stl トーーー BootsLeft. stl トーーー BodyRight. stl BodyLeft. stl L— texture. png 28 一一 yobicon. urdf トーーー scripts トーー package. xml

5.2.5 URDF の回転順序 URDF のタグでモデルの回転を指示する ( 例えば <originrpy="X 回転 Y 回転 Z 回転 " / > ) と、 RViz は X → Y → Z の順で回転を行う仕様になっています。 3D モデルを扱うソフトにおいて回転の順序は重要 ですね。 y 。 bic 。 n. urdf でもサーボの回転などの定義箇所では回転順を意識しながら記述を行いました。 サーボモータで構成されるホビーロボットではモデルデータの回転ぐらいでしか使わないかもしれませ んが、理解しておいた方が良いでしよう。 5.2.6 URDF の数値単位 URDF ファイル内で使用する数値の単位はホビーロボットのスケールで考えると、全般的に大きい値 になっています。移動ロボットに使用するためにはむしろ適切な単位とは思いますが、普段使用しない 単位で混乱するかもしれません。 下表のような対応になっているので参考にして下さい。 ホビーロボット系では mm 単位が多い radian はほとんど見ない g 単位で計量を受ける kgf ・ cm sec/60 度 単位 種類 No 回 ク さ度量ル度 長角質ト速 11 り 00 4 ・ - り radian Kg N ・ m radian/s 単位の取り扱いで特に影響が大きいのが " 長さ [ m ] " です。 yobicon. urdf ファイルの記述にも登場します が、 Fusion360 が出力する STL の単位は m ノなので、単位変換 ( scale ) を行わないと巨大なモデル ( 1000 倍 ) になってしまいます。 関節角度の制限なども、 ra 市 an で指定するので気を付けましよう。 5.2.7 URDF の色指定 URDF の。ノ br> タグではモデルの色を指定する事が出来ますが、 RGB の値を各色 0.0&1.0 の範囲 で指定します。 0 ~ 255 や 0X00 ~ 0xFF ではないのでこちらも注意が必要です。 なお yobicon. urdf でいくつか色の組み合わせを試してみた感触としては、あまり細かい色表現が出来 る実装になっていないのではないかと感じます。モデルを見分けるためにざっくりとした色を付ける程 度の用途で考えておいた方ががっかりしなくて良いかもしれません。 31