プログラムでドローンを飛ばそう ! Chapter 3 図 1. Airborne Cargo Mars もうーっの選択肢としては、 Wifi 接続系の機種であればバケットキャプチャして通信仕様解析すれ ば API 提供無くてもいけるかなーと思ったけどニートの当時はそこまでにやる気力はなくて断念ー れやると同じ値段でもう少しハイスペックな機体買えたりもします。動画取れたりカメラの解像度良 かったり FPV 出来たり楽しみ方が広がります。 3.2 ドローンを飛ばす API/ プラットホームを探そう ! 次に API/ プラットホームの選定です。いくっか候補が出てきたので順に見ていきましよう。今回は 自分の環境に合うかどうかで選んでいきます。 ARDroneSDK3 もちろん最初は parrot 社公式の API 「 ARDroneSDK3 」を検討します。対応している環境、言語が結構 あって以下の 3 パターンが提供されています。 ① OSX で 0bjectiveC ② Android で Java ③ Linux で C 言語 さーてどれにしようかな ? 自分の環境だと PC は Windows だしスマホは iPh 。 ne なんだよね・・・。どれも 微妙にマッチしないような気もするけど可能性を探ってみよう。

Chapter4 「伺か」を JavaScript で車輪の再発明 > npm start # アプ丿の実行 > npm install # 関連ファイルのインストール > cd electron-quick-start # clone したディレクトリに移動して > git clone https://github.com/electron/electron-quick-start # 公式で用意されている Quick Start repository を利用 N 。 de. js10 のインストールを行ったあと、以下のコマンドで Electr 。 n がインストールできます。 まずは EIectr 。 n の環境を整えていきましよう 9 EIectron は環境を設定さえすれば、残りの部分は普通の Web アプリと同じです。 ー EIectron の立ち上げ さあ、 こから車輪の再発明をしていきましよう。 4.3 日 ect 「 on で伺かを 68 10 Node. js <https://nodejs.org/ja/> ーションを作成するためのフレームワークとして作成されているので、基本的には同様の手順でいけるはず。 9 Windows10 での環境を構築しましたが、 Electron 自体は Windows 、 macOS 、 Linux のデスクトップアプリケ 開発者ツールも表示できます。こまでいくと、普通の Web 開発と変わんないですね。 すると、図 2 のような画面がでてきます。 Chr 。 mium プラウザなので、 Ctrl + Shift + I で図 3 のような

Chapter 3 プログラムでドローンを飛ばそう ! ①は Mac もってないから OSX 落として VirtuaIBox か VMWare 辺りで仮想 OS として動かそうかなと思 ったけど、ちょっとグレーっぽいのでパス。 ②は Android 持ってない & 開発用のエミュレータだと BIuet 。。 th 認識しないようなので実機動かして 確認できない。 Java だから SE で動かせるかなって思ったけど、中で Android 用のバイナリを JINI で呼んでいたのでこれもダメ。 ③も VirtuaI Box か VMWare あたりに Ubuntu 入れてみてやってみるかなと思ったけど、公式の API 仕 様みると、なぜか接続部分の API がこれだけ実装されていないという謎仕様。 おれの環境だとできねーじゃん ! ! Windows PC + iPhone って人結構多いと思うんだけどなー Drone Kit 次に検討するのは最初に候補してあげていた Dr 。 ne KitO このプラットホームは MAVLink プロトコル に対応していれば利用可能のようで、上記の ARDroneSDK3 も MAVLink プロトコル対応機種に対応との ことだったのできっとこちらも使えるはず。 そして意気揚々と Drone Kit を自分の PC に入れてサンプルのシミュレータを実行。あとは実機につ なげるだけだ ! と思ったら残念なことに BIuet 。。 th の接続の API がない・ 。 USB アダブタつけている COM ポート指定も試してみたけどダメでこちらも断今 ノじい 0 node-rolling-spider おいおいこりや積んだか ? と思って GoogIe 先生に相談していると何やらよさげなものを発見。それ は「 node-rolling-spider 」という Node. js で動作する API です。 BIuetooth があって Node. js 動か く環境あれば OK のようなので、これなら開発環境が WindowsPC しかない人でも大丈夫。ってか、現 状これしかなさそうです。 概要 対応言語 AP レプラットホーム 環境 parrot 社提供の APIO Mini ドローンからハイエンド機種まで対応。 ObjectiveC, Java, C ARDroneSDK3 OSX, Android, UNIX 3DR 社提唱のプラットホーム。協賛も多くドローン界のスタンダードを狙う。 python Drone Kit any OSS の Nodejs モジュール。 Parrot 社の Mini ドローンに特化した APIO JavaScript Node—rolling—spider any 図 2. API の種類と特徴 52

プログラムでドローンを飛ばそう一 Chapter 3 3.3 環境をセットアップしよう ! さて API も決まったところで次はいよいよ環境セットアップです。 今回構築する環境は以下の通りです。 : Windows 10 Professional OS : lntel Corei5 ー 4570 2. 90Ghz 64bit CPU MEM : 8. OGB OTHER : 内臓 Bluetooth なし セットアップは以下の順番で行います。 Micro Soft のしつこいアップデート勧告にうつかりミスし て乗ってしまったため OS のバージョンは 10 ですが他のバージョンでも問題ないはずです。すでに PC で BIuetooth が使える人は①の手順の前半は飛ばして下さい。 ① BIuetooth アダブタの追加 ② Node. js のインストーノレ ③ python と VisuaI Studio のインスト ーノレ ④ Node. js のモジューノレインストーノレ BIuetooth アダブタの追加と設定 まずは PC とドローンが通信出来ないと意味がありません。すでに Bluet 。 oth アダブタが使える PC な ら問題ないですが、そうでない場合まずは BIuet 。 oth アダブタを購入します。 Amazon にて 1500 円前 後で購人可能です。 私は「サンワサプライ Bluetooth 4.0 USB アダブタ (classl) MM-BTUD43 」の Class1 を買いました。 Class は 1 と 2 があるのですが、 Class2 が通信距離 10m に対して Class1 が 100m 、 10m だと心許無 いですし価格も 300 円くらいしか変わらないので CIass1 がお勧めです。 (Windows を通すと通信距離 が 1 / 10 くらいになるという噂も・ S5R1111JR ー新プロファイルに対応ー 最新規格 v 4.0 -LE/EDR. 。 10 Bluet00thV 図 3. BIuetooth アダブタ 53

プログラムでドローンを飛ばそう ! 3.7 まとめ Chapter 3 さあいよいよ本章も最後です。ここまでプログラムでドローンを飛ばすまでの過程を自分の体験に沿 って紹介してきました。最後に全体を通して振り返ってみましよう。 プログラミングで飛ばすのは簡単 こまで色々と話しをしてきましが、結論としてはプログラミングでドローンを飛ばすのはすごく簡 単でした。環境設定には手間取りましたが、 Windows 特有のはまりどころが多かったため、マカーで あればまずはもっとすんなり行くと思います。今回参考にさせていただいた web の記事では Mac を使 っていましたが、驚くほどはまりどころがありませんでした。 また今回使用した以外の API もいくっかチラ見してきましたが、それほど複雑なものもなく簡単な API なので、やはりプログラム自体は簡単なものが多いと感じました。苦労の 9 割は環境構築と動作 環境独自のはまりどころっていった感じです。 そんなわけで、本書でドローンプログラミングに興味を持たれた方は是非自分でもコード書いて飛ば してみて下さい ! 我が家のドローンのその後と今後 今回残念なら外での活用を逃してしまった Mini ドローンのその後ですが、息子の遊び相手として活 躍しております。飛ばすと息子はビビッて逃げるだけなのですが、何故か飛ばしてと懇願してきます。 そういうのが楽しい年ごろなのでしようね そしてドローンの今後ですが、最近スマホを iPhone から Android に変えたので、 Parrot 公式の API 使って Android アプリを作ってみようかと計画しています。 Android に JettyA れてサーバ化して外 部から操作すればいつでもどこでも遠隔操作みたいな意味のないことを考えていたりしますが実現 したらまた続き書いてみたいですね。 65 2 次元と 3 次元どちらもいける両刀。 下世話な AR ネットストーカー ないし

ロ画カゼロでも自動彩色はできるから ( 強キャラ ) やった一線画ができたーあとは色塗るだけだ一 ・・と思っているそこのあなた。彩色っ てとんでもなく難しいんっすよマジで。光源の位置から物体の質感やら環境光やら反射やらな んやらかんやらで、とても一朝一タに身につけられる技術ではないんです。 あーあー塗り絵みたいに単色で塗り潰すだけで簡単に彩色できる方法があればなーありま す一そう他レイヤー参照塗り潰しと焼き込みカラーレイヤーならねー ( 棒読み ) 。 ZBrush クリエイターになろう ! Chapter 1 まずは線画のレイヤーをまとめて 1 つのレイヤーフォルダに人れ、そのフォルダを参照レイ ャーに設定します。そして塗り潰し > 他レイヤーを参照ツールを使って、線画に色を載せてい きます ( 単色で大丈夫です ) 。 「他レイヤーを参照」ツールは、参照レイヤーに指定したレイヤーの情報から、自動的に塗 り潰し範囲を判定してくれます。 Windows 標準のペイントと違って線が閉じられていなくても 自動で塗りつぶせるので、彩色は非常にサクサク進みます。 響電 : ま △全力の単色塗り。ただの塗り絵である。 1 26

ZBrush クリエイターになろう できました ! ! 画カゼロイラスト完成で ~ す ! ! ! 楽勝 www 慣れればモデル作成 6 時間 wwww Chapter 1 あとはモデル使い回して 1 カット 1 時間でイラスト量産 w w w うは w w w 天才 w w w w w ロおわりに ・・とまあ、戯言はこのくらいにして、「 ZBrush クリエイターになろう ! 」いかがだったで しようか ? ほんの少しでも 3D モデリングの世界、 ZBrush の世界に興味を持っていただけ たなら幸いです。 筆者はアニメや漫画が好きで、できれば自分でも描いてみたいと長年夢想していながらも、 下手くそな絵を描く気恥ずかしさから、イラストを描き始めることができませんでした。 しかし 3D モデルをトレースする今回の手法は、そもそもデッサンの狂いようがありません。 絵の才能やスキルのない筆者でも、ゆっくりですが確実に、何かを生み出すことができます。 残念ながら世界には才能の差・環境の差というものがあり、そして画力というものにも差が あります。しかしイラストを描く楽しみは、きっと誰にでも共通のものだと思うのです。 この記事が「画カゼロでも絵が描きたい」と願う誰かの一助となることを願って、拙筆なが ら結びの挨拶としたいと思います。 お読みいただきありがとうございました。 とおあざせい 十字静 イラスト好きな素人。 コードも小説も書く。 29

ロ ライトにはじめる LLVM llvmlite の準備 https://github. com/numba/llvmlite 刀Ⅷん刀ノⅧノれ e れ房 Anaconda を使用すれば、デフォルトで llvmlite を使うことができます。 Anaconda のイ ンストール方法はネットに多くあるので、本記事では省略します。筆者は以下のバージョ ンです。 $ python —V Python 3 . 5 . 2 Anaconda custom (64-bit) Anaconda を使いたくないという方は、の記事を参考にインストールしてください。筆者 が Qiita に投稿した記事です。 ( このときは Anaconda を使ったことなかったので、知らな かった。。 ) ・みでを出力してみた丿 http://qiita. com/ksakiyama134/items/77c0401126cb373b2830 ロ llvmlite を動かしてみよう 手始めに簡単なソースコードを実行してみましよう。上記の Qiita 記事にサンプルコー ドがありますので、 main. py など名前をつけて実行してみましよう。そうすると以下の実行 結果が出力されます。 GitHub にも同じソースコード (example. (y) をおいてありますので、動けば llvmlite 36 return a 十 b 十 C 十 d a d leee a = X def func(), y) : さて、この example. py の出力結果を使って簡単なレクチャーを行います。 ロ LLVM IR の読み方 の実行環境が整っています。

Chapter 3 プログラムでドローンを飛ばそう ! 実物が届いたらいざ装着。必要に応じてドライバを入れるなりして下さい。 Wind 。 ws10 の環境では自 動で認識してくれました。「スタート」→「設定」で左に B1uetooth が出てくれば OK です。この状態 でドローンの電源を入れ、検知されて「ペアリングの準備完了」となっていればデバイスの疎通は OK となります。 ← 0 設定 デバイス プリンターとスキャナ - 接続中のデバイス 引 uetooth マウスとタッチパッド 自動再生 USB ロ 設定の検索 BIuetooth デバイスの管理 図 4. Bluetooth 接続確認 Bluetooth でファイルを送信または受信します その他の BIuetooth オプション 関連設定 ペアリングの準備完了 画・ Mars -241915 からこの PC を検出することもできます。 PC で Bluetooth デバイスを検索しています。 Bluetooth デバイス N0de.js のインストール追加 次に Node. js のインストールです。ここは特筆する点はありません、公式ページから最新のインスト ーラをダウンロードして Wind 。 ws のインストーラらしく Next&Accept で気軽にインストールしまし よう。インストールが終わったらコマンドプロンプトで「 node -v 」でバージョンが表示されること を確認しましよう。表示されればインストーラは完了です。 ( 筆者が入れたときはバージョン 4. 4. 5 でしたが、執筆時点で 6.9. 1 。半年の間に何が ? ! ) >node —V v4.4.5 54

ライトにはじめる LLVM Python は 64bit 環境だと int 、 float は 64bit となっているので、気をつけてください。 Chapt er2 i32 f32 ir. IntType(32) ir. FIoatType() def get_ir_type(v) : 型推論が終わったら LLVM IR を生成していきます。こでは LLVMCodeGenerator を定義 ロ LLVM IR へ変換 return self. generic visit(node) node. type get_ir_type(node. n) def visit_Num(se1f, node) : class TypeInferencer(ast. N0deVisitor) : AST を visit していき、変数が現れた場合に、その node に type を付与していきます。 上記のように python のデータ型から LLVM IR のデータ型に変換する関数を準備します。 else: return raise Exception("ERROR, unknown type") print("type: return i32 int: elif t return f32 float: if t # float なら f32 、 int なら i32 しました。 class LLVMCodeGenerator(ast. NodeVisitor) : init_(self, ret_type) : def # 省略 def generic visit(self, node): return ast. NodeTransformer. generic visit(self, node) この LLVMCodeGenerator の動作はすごくシンプルです。純粋に AST を辿っていき、構文 に対して対応する LLVM のコードを IRBuiIder で作っていくだけです。ただし、実装はシン 44