Chapter 3 プログラムでドローンを飛ばそう ! 実物が届いたらいざ装着。必要に応じてドライバを入れるなりして下さい。 Wind 。 ws10 の環境では自 動で認識してくれました。「スタート」→「設定」で左に B1uetooth が出てくれば OK です。この状態 でドローンの電源を入れ、検知されて「ペアリングの準備完了」となっていればデバイスの疎通は OK となります。 ← 0 設定 デバイス プリンターとスキャナ - 接続中のデバイス 引 uetooth マウスとタッチパッド 自動再生 USB ロ 設定の検索 BIuetooth デバイスの管理 図 4. Bluetooth 接続確認 Bluetooth でファイルを送信または受信します その他の BIuetooth オプション 関連設定 ペアリングの準備完了 画・ Mars -241915 からこの PC を検出することもできます。 PC で Bluetooth デバイスを検索しています。 Bluetooth デバイス N0de.js のインストール追加 次に Node. js のインストールです。ここは特筆する点はありません、公式ページから最新のインスト ーラをダウンロードして Wind 。 ws のインストーラらしく Next&Accept で気軽にインストールしまし よう。インストールが終わったらコマンドプロンプトで「 node -v 」でバージョンが表示されること を確認しましよう。表示されればインストーラは完了です。 ( 筆者が入れたときはバージョン 4. 4. 5 でしたが、執筆時点で 6.9. 1 。半年の間に何が ? ! ) >node —V v4.4.5 54

プログラムでドローンを飛ばそう一 Chapter 3 3.3 環境をセットアップしよう ! さて API も決まったところで次はいよいよ環境セットアップです。 今回構築する環境は以下の通りです。 : Windows 10 Professional OS : lntel Corei5 ー 4570 2. 90Ghz 64bit CPU MEM : 8. OGB OTHER : 内臓 Bluetooth なし セットアップは以下の順番で行います。 Micro Soft のしつこいアップデート勧告にうつかりミスし て乗ってしまったため OS のバージョンは 10 ですが他のバージョンでも問題ないはずです。すでに PC で BIuetooth が使える人は①の手順の前半は飛ばして下さい。 ① BIuetooth アダブタの追加 ② Node. js のインストーノレ ③ python と VisuaI Studio のインスト ーノレ ④ Node. js のモジューノレインストーノレ BIuetooth アダブタの追加と設定 まずは PC とドローンが通信出来ないと意味がありません。すでに Bluet 。 oth アダブタが使える PC な ら問題ないですが、そうでない場合まずは BIuet 。 oth アダブタを購入します。 Amazon にて 1500 円前 後で購人可能です。 私は「サンワサプライ Bluetooth 4.0 USB アダブタ (classl) MM-BTUD43 」の Class1 を買いました。 Class は 1 と 2 があるのですが、 Class2 が通信距離 10m に対して Class1 が 100m 、 10m だと心許無 いですし価格も 300 円くらいしか変わらないので CIass1 がお勧めです。 (Windows を通すと通信距離 が 1 / 10 くらいになるという噂も・ S5R1111JR ー新プロファイルに対応ー 最新規格 v 4.0 -LE/EDR. 。 10 Bluet00thV 図 3. BIuetooth アダブタ 53

プログラムでドローンを飛ばそう ! 3.5 プログラムでドローンを操作しよう ! 〇 ) Chapter 3 前後左右の移動、上昇下降、旋回、特殊動作を一通り試してみましよう。 で状態に合わせて選択し、最後に操作画面で「 TAKE OFF 」を選択し、機体が飛び上がったら成功です。 してドローンの機体を探し、 ID が表示されたら「 START 」します。するとハルの有無を聞かれますの Apple store もしくは Google Play にて「 FREE FLIGHT MINI 」をインストールします。アプリを起動 かないといった話もありますのでその辺りはご容赦下さい。 自分のスマホ (iPhone6) では無事に動きましたが、 Android 系のスマホの一部で接続できない、動 使って実際に飛ばしてみましよう。スマホに BIuetooth が付いていることが必須条件ですが。また、 プログラムで動かす前にまずは機体に不備がないかの確認を込めてスマートフォンの公式アプリを スマホアプリで動作確認 縦、自動操縦を実行していきます。 この章ではまずは公式のスマホアプリで動作確認をした後にプログラムからの接続確認、キー人力操 こまでお疲れ様でした。いよいよ前章で実装したソースコードを実行してドローンを飛ばします。 FreeFlight Mini マイフライト あなたの設定はどのようになっていますか ? ・ M 阯 24 円る 〇 00 : 00 START なし ぐ Parrot △ TAKE OFF △ 図 5. スマートフォンアプリ操作画面 ハル ロ 5 %

Chapter 3 接続確認 プログラムでドローンを飛ばそう ! ではいよいよプログラムからドローンに接続します。ここが問題なくできればもう飛んだも同然です。 コマンドプロンプトで N 。 de. js のモジュールをインストールしたフォルダに移動して connect. js を 実行しましよう。 ( もちろんドローンのスイッチ ON にするのを忘れずに ! ) >C:\>cd C:\apps\drone\ >C:\apps\drone-»node connect. js さて上手く接続・・・できない ! 「 LIBUSB-ERROR_NOT_SUPPORTED 」って出てる。サポートしてないってな んだ ? さっき OS からペアリング接続出来たじゃないか ! はいそうなんです。どうやら windows 上での noble での BIueto 。 th 接続では通常のドライバをサポー トしておらず WinUSB ドライバにする必要があるようです。これだけ聞いても何のことやらだと思い ますが、「 zadig 」というアプリケーションを使うことでこのドライバを変更出来ます。 Google 先生 に聞いて最新版をダウンロードしましよう。ダウンロード後はインストール不要で exe をそのまま実 行します。実行後は BIuetooth のデバイスを選択して変換後のドライバに WinUSB を選択します。 日 Zadig Device Options Help C5R8510 A10 5 devices found. WCID こ IJSB ID 0A12 0001 ロ X RepIace Drive 「 図 6. zadig でのドライバ変換 ロ Edlt ト 10 肥 lnformation WinUSB flibusb) libusb-win32 libusbK WinLlSB ( Microso 代 ) Zädig 2.2.5S9 これで準備は本当に終わりです。再度コマンドを実行します。 >C:\>cd C:\apps\drone\ >C:\apps\drone>node connect. js > e014ac8e3dc3 Mars_241915 > 1 : Ma 「 s ー 241915 (e014ac8e3dc3), RSSl-13 おお ! ! ドローンの ID が表示されましたね。 ム実行へ進みましよう ) こまでくればもう飛んだも同然です。次のプログラ 62

Chapter 3 プログラムでドローンを飛ばそう ! ①は Mac もってないから OSX 落として VirtuaIBox か VMWare 辺りで仮想 OS として動かそうかなと思 ったけど、ちょっとグレーっぽいのでパス。 ②は Android 持ってない & 開発用のエミュレータだと BIuet 。。 th 認識しないようなので実機動かして 確認できない。 Java だから SE で動かせるかなって思ったけど、中で Android 用のバイナリを JINI で呼んでいたのでこれもダメ。 ③も VirtuaI Box か VMWare あたりに Ubuntu 入れてみてやってみるかなと思ったけど、公式の API 仕 様みると、なぜか接続部分の API がこれだけ実装されていないという謎仕様。 おれの環境だとできねーじゃん ! ! Windows PC + iPhone って人結構多いと思うんだけどなー Drone Kit 次に検討するのは最初に候補してあげていた Dr 。 ne KitO このプラットホームは MAVLink プロトコル に対応していれば利用可能のようで、上記の ARDroneSDK3 も MAVLink プロトコル対応機種に対応との ことだったのできっとこちらも使えるはず。 そして意気揚々と Drone Kit を自分の PC に入れてサンプルのシミュレータを実行。あとは実機につ なげるだけだ ! と思ったら残念なことに BIuet 。。 th の接続の API がない・ 。 USB アダブタつけている COM ポート指定も試してみたけどダメでこちらも断今 ノじい 0 node-rolling-spider おいおいこりや積んだか ? と思って GoogIe 先生に相談していると何やらよさげなものを発見。それ は「 node-rolling-spider 」という Node. js で動作する API です。 BIuetooth があって Node. js 動か く環境あれば OK のようなので、これなら開発環境が WindowsPC しかない人でも大丈夫。ってか、現 状これしかなさそうです。 概要 対応言語 AP レプラットホーム 環境 parrot 社提供の APIO Mini ドローンからハイエンド機種まで対応。 ObjectiveC, Java, C ARDroneSDK3 OSX, Android, UNIX 3DR 社提唱のプラットホーム。協賛も多くドローン界のスタンダードを狙う。 python Drone Kit any OSS の Nodejs モジュール。 Parrot 社の Mini ドローンに特化した APIO JavaScript Node—rolling—spider any 図 2. API の種類と特徴 52

プログラムでドローンを飛ばそう ! Python と VisuaI Studio のインストール Chapter 3 こで唐突ですが Python2. x 系と Visua1 studio をインストールします。何故かというと、次の手順 で npm コマンドを用いて Node. js のモジュールを追加していくのですが、 Windows 特有の制約で一部 のモジュールに対してこれらが必要になります。 VisualStudio のバージョンは最新で良いのですが、 Python は必ず 2. X 系をインストールする必要があります。筆者の環境では python は 2.7. 11 、 Visual Studi02015 をインストールしました。手順自体は特に注意することもないのでインストーラをダウ ンロードして Next&Accept で OK です。 N0de. js のモジュールインストール Node. js 本体、 Python2. X 系、のインストールが終わったら次は N 。 de. js で利用するモジュールを追 加していきます。まずは作業用のフォルダを作りましよう。こでは「 C:YappsYdrone 」とします。 そして npm コマンドを使ってモジュールを追加していきます。 npm コマンドが利用できない場合は Node. js をインストールしたフォルダ (C:YProgramFilesYnodejs あたり ) を path に追加して下さい。 インストールするモジュールは以下の 3 つです。 ・ keypress : キーボードからの入力制御モジュール ・ noble : Bluetooth の接続モジューノレ ・ rolling¯spider : Mini ドローンの制御モジューノレ ・ temporal : temporal オプジェクト 以下のコマンドでインストールしていきます。 >npm install keypress >npm install noble >npm install rolling-spider >npm install temporal 成功すると以下のような階層構造ができています。 C:\apps\drone>dir node_modules\ dir や tree で確認しましよう。 2016 / 11 / 13 2016 / 1 1 / 13 2016 / 11 / 13 2016 / 11 / 13 2016 / 1 1 / 13 2016 / 11 / 13 16 : 33 16 : 33 16 : 03 16 : 03 16 : 33 16 : 33 く D 旧 > く団 R > く D 旧 > <DIR> <DIR> く D 旧 > keypress noble rolling-spider temporal 55

プログラムでドローンを飛ばそう ! Chapt er 3 Chapter3 はじめまして。 AR ネットストーカーのないしです。 プログラムでドローンを飛ばそう ! このセクションでは今話題のドローンをプログラム書いて飛ばしてみたいと思います。 操作できることが絶対条件です。オープンでそもそもドローン飛ばせる API あるの ? ! って調べてみ さてまずは機体を選びます。今回はプログラムで飛ばしてみようがテーマなので、コーディングして 3.1 機体を選ぼう ! もかねてって感じです。 で自分の後任が欲しくて目を付けました。それと仕事ではサーバサイド見ることが多いので気分転換 腕が鈍っていた感があったので肩慣らしにというのと、自宅警備員を卒業しなくてはいけなかったの まずは与太話。そもそもドローン飛ばそうと思った理由ですが、休職していてだ今復帰に向けて 3 ℃与太話 たいと思います。 また飛ばすだけでなく環境構築、機体や API の選定を通して分かったドローン業界を少しだけ紹介し でも対応機 のお小遣いじゃちょっと手が出ないなー てみるとなかなかのハイエンド機。最新版の SOLO なんかもろもろ込みで 10 万超え。うーん、 そこでまずは Dr 。 neKit の提唱元である 3DRobotics 社ならいけんじゃね ? ってことでここの機体見 種が明記されているわけでもないのでどうしたものか・ ると、 Drone Kit というものが割とこの業界のスタンダード狙っていそうで良さげです。 50 です。 能ってことで相棒は「 Airborne cargo Mars 」に決定。上にレゴプロックを乗っけられるお茶目仕様 調べてみると、 API 対応、動画は取れないけど写真は撮れる、 Bluetooth 接続でスマホからも操作可 らいということでいけるやん ! ! めかけたが、どうやらここの会社は T 。 y として Mini ドローンを出している模様。値段も 16000 円く 良さげとこと。しかしここのハイエンド機 Bebop2 も 7 万とやはりニートの財布には厳しい。あきら そこで他のもないかな ? と GoogIe 先生に聞いてみると、どうやら parrot 社が自社で API 出していて